자수와 관련된 유물 중 가장 오래된 것은 신라시대 경주 황남대총 및 백제시대 공주 무령왕릉에서 출토된 단편斷片의 사슬수가 있다.

이 유물은 비록 단편으로 출토되었으나 당시 동아시아에서 가장 많이 사용된 기법인 사슬수를 삼국시대에 사용하고 있었음을 알 수 있는 귀한 유물이다. 이외에 고려시대로 추정되는 자수 사계분경도 병풍刺繡四季盆景圖屛風과 자수 아미타여래도刺繡阿彌陀如來圖 등이 있다. 아미타여래는 극락세계에 머물면서 죽은 이의 영혼을 극락왕생의 길로 이끌어 주는 부처로 고려시대에는 호국 신앙으로 불교가 크게 융성하여 자수불화도 번성했을 것으로 짐작된다.

조선시대 복식 중에는 구장복, 적의, 활옷, 흉배, 후수 등에 수를 놓았다. 출토복식에서는 수가 놓여 진 예는 매우 드물며 일부 수놓은 자수치마와 저고리, 향낭 등이 남아 있다. 불교 자수는 가사, 탁의, 수불 등이 있다. 이 중에서 선암사仙巖寺 성보박물관에 소장된 중요민속문화재 제244호 용문자수탁의龍紋刺繡卓衣는 그 가치가 높이 평가되고 있는데, 매우 큰 규모로 수놓은 탁의이며 특별한 기법과 다채한 색채구성으로 되어 있다.

자수장(궁수) 황순희는 1949년 전라남도 여천 출신이며 초등학교 가사 시간에 자수에 취미를 붙여 어머니에게서 전수 받았다. 20세에 서울 정릉의 자수연구소에서 동양자수를 배운 후, 한영화(현 서울시무형문화재 기능보유자)에게 사사하였다. 작품으로는 용보龍補와 흉배胸背, 일월오악도日月五嶽圖, 십장생도十長生圖, 활옷, 수 노리개 등이 있다. 이외에 궁중자수에 대한 오랜 연구를 통해 우수한 작품을 많이 제작하였다.